[Kachaka Pro] マーカーを使ってカチャカの自己位置を補正する

カチャカの自己位置がずれやすい場所にマーカーを設置することで、自己位置の補正を行う機能です。

 

設定には、自己位置がずれやすい場所にマーカーを設置し、アプリ上で設定を行う必要があります。 （この機能はカチャカProでのみご利用いただけます。）

 

Step1. マーカーを貼る場所を決める

1. カチャカの自己位置がずれやすい場所（自己位置の補正を行いたい場所）を確認します。
2. 以下の条件を満たす場所に設置すると効果的です：
   • マーカーを正面でしっかり認識できる経路上に配置する
   • 複数のマーカーを使う場合、5mほど離して設置する
   • 何もない通路の途中には置かない（通路中でも物が置かれている場所なら機能します）

Step2. マーカーを準備する

1. 添付の「PFR_pEncode_001-020.pdf」またはデザイン違いの「PFR_pEncode_001-020_rectangles.pdf」を開きます。
   • 1ページ目が ID=1 のマーカー、2ページ目が ID=2 のマーカーというように作成されています。
   • マーカー下部の「Preferred Robotics, Inc. XX」のXXの部分でも、IDをご確認いただけます。
   • すでに設定されたマーカーがある場合、それとは異なるIDのマーカーを使用してください。同じIDのマーカーを複数使用すると、自己位置の補正が正しく機能しないことがあるので注意してください。
2. 必要なIDのマーカーを、プリンタの倍率を100%に設定し、A4用紙に印刷します。
   • 倍率を変更すると、カチャカの認識精度に影響を与えるため、必ず100%で印刷してください。

Step3. マーカーを貼る

 

1. マーカーを正しい向きで貼る
   • 「Preferred Robotics, Inc. XX」と書かれている部分が下になるように貼ってください。
   • 向きを間違えると正常に認識できません。
2. マーカーを壁に貼る
   • マーカーの下部が床に接するように貼るのが理想的です。
   • それが難しい場合でも、床面から14cm以内の高さに真っ直ぐ貼り付けてください。
   • 紙が折れ曲がったり、たわんだりしないように、しっかり固定してください。
3. 適切なテープを使用する
   • 白色の両面テープを推奨します。
   • 両面テープが使えない場合は、白色または無色透明のテープを使用し、マーカーの黒い部分を隠さないようにしてください。

Step4. アプリで設定する

1. スマートフォンアプリのマップタブの「＋」ボタンから"自己位置補正マーカー追加"を押します。
2. ガイドにしたがって、マップ上でマーカーを貼った位置を登録します。
3. Step2で準備したIDを登録します。

Step5. 最終確認をする

1. マーカーが正しく貼られているかチェック
   • 向きは合っていますか？
   • 床面からの高さは適切でしょうか？
   • 紙に折れやたわみはありませんか？
   • 異なるIDのマーカーを正しく使用されていますか？
2. カチャカがマーカーを正しく認識するかテスト
   • 1. 動作確認のために、カチャカの自動で充電ドックに戻る機能をOFFに設定してください
     • 充電ドックに自動で戻る時間を設定する
       • ※一時的の処置のため、確認後は元の設定にお戻しください
   • 2. カチャカが動かないように電源ボタンを短押しし、停止状態にしてください。（LED点灯が黄色に変化）
     • 一時停止モードにする、解除する
   • 3. カチャカを持ち上げて（自己位置をずらして）、マーカー付近に置きます。
   • 4. LED点灯黄色の一時停止状態を解除するために、電源ボタンを短押ししてください。（LED点灯が白色に変化）
   • 5. そして、マーカー見えるようにカチャカを操作し自己位置の補正処理が走ることを確認します。（例：手動操作）
     • 走行を停止している間は、自己位置の補正は行われません。
       • ※ 認識に問題がある場合
         • マーカーの貼り方を修正してください。
         • 走行時にマーカーを検出する際、マーカーと周囲の環境がマップ作成時と同じ構図であるほど反応しやすい特性があります。そのため、マップ作成時に通路を片方向のみの走行でデータを取得しているなど、マップの精度に問題がある場合は、マップの更新または再作成を行ってください。