[Kachaka Pro]壁のマーカーにならって停止する – カチャカサポート

壁に貼ったマーカーを元に高い精度でカチャカを停止させる機能です。

壁のマーカーにならって停止させるには、所定のマーカーを停止させたい目的地の近くに貼り、アプリ上で設定を行う必要があります。（この機能はカチャカProでのみご利用いただけます。）

　※ カチャカ本体のみの走行では壁マーカーを使用して停止しません。「カチャカが家具を載せて移動する」場合にのみ壁のマーカーにならって停止する設定が機能します。

Step1. マーカーを貼る

以下の添付されたマーカーを白背景付き（svgファイル）でダウンロードし、A4サイズにプリントアウトします。もしくは添付の「kachaka_wall_marker.pdf」を倍率100%に設定しプリントアウトします。
　※ マーカーは「10cm×10cm」になるように印刷してください。マーカーのサイズが大きく異なるとマーカーが読み込めず目的地への移動に失敗する、停止位置精度が悪くなるなどの問題を引き起こします。
カチャカを停止させたい場所の直上の壁に、以下の画像のようにマーカーを貼ります。地面から適切な高さの位置に貼るようにしてください。1.でA4でプリントした場合、以下の画像のような配置になる限り上部の余白は切ることが可能です。
　※マーカー上部が床から水平となるように、紙にたわみがないように垂直な壁に貼り付けて下さい。（壁がない場合には、壁となるような板のような補助を付ける等で対策を行ってください。）
　※マーカーの貼り付けが不安定（しわがある、斜めになっている、たわみがある）の場合に、カチャカのバック走行が蛇行する、停止位置がずれる等の問題を引き起こします。

Step2. アプリ内での操作

Step1でマーカーを貼った位置に目的地を作ります。
※ アプリ上で設定する目的地の向きを反対にすると、カチャカの停止する向きが前後反転します。
カチャカアプリで、「マップ」タブを開きます。
マップの中から高精度で停止させたい目的地（1.で作成した目的地）を選択します。
「目的地の編集」を選択し「家具の置き方」という項目をタップします。
置き方の中から「壁のマーカーにならう」を選択します。
実際に、シェルフをこの目的地に運搬させて、マーカーの直下に精度よく停止することをご確認ください。必要に応じて、「マーカーからの距離・角度」の設定をしてカチャカを停止する位置を微調整できます。

※手順4-5

　スクリーンショット 2025-01-16 171342.png

マーカー貼り付け条件（設置環境）

カチャカが壁として認識できる環境であること
- マーカーはセンサーが壁を認識できる位置に貼り付けてください
- マーカーに歪みがある場合、認識に失敗します
- 壁が存在しない場合は、安定した板を設置しマーカーを貼り付けてください
  - ※ 動作が不安定な場合は、左右方向に板を延長し壁として認識しやすくしてください
    - 例）
      - 〇：アクリル、塩ビ、木の板
        
        ※ 白系で反射率が安定した板であれば材質は問いません
      - ×：プラダン
        
        ※ 反り・たわみが出やすい素材は不可
マップ上で壁として認識されている位置であること
- 増設した板を使用する場合は、マップ作成時にその板がスキャンされていること
  - ※ マップ作成済みの場合は、[Kachaka Pro]既存マップを更新するをご活用ください
- マーカー付近にセンサーの死角となる凹凸や突起物がないこと

マーカー自体の条件

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